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文献[1]研究发现,在含参数区间映射进行迭代时,出现了周期倍增现象,为解释这种现象,提出了函数方程
其中λ∈(0,1)是参数,g:[-1,1]→[-1,1]是未知函数.后来方程(1)被称作Cvitanovic-Feigenbaum方程或Feigenbaum方程,诸多学者对其进行了研究.文献[2]证明了方程(1)解的存在性,文献[3]扩大参数的取值范围并证明了方程(1)有C2凹解,文献[4]利用不动点定理证明了解析解的存在性.但这些证明方法都是非构造性的.文献[5]提出了第二类Feigenbaum函数方程
其中λ∈(0,1)是参数,f:[0, 1]→[0, 1]是未知函数,并论证了两类方程的等价性,给出了2种构造其单谷连续解的可行方法.在此基础之上,文献[6]探讨了方程(2)由单谷映射扩充所能得到的一切连续解的形态,并给出了这类解的可行方法;文献[7]讨论了Feigenbaum函数方程(2)的单峰偶解,并获得了方程(1)的单峰偶解是连续可微解以及Ck解的一些较文献[5]更为广泛的条件;文献[8-9]研究了第二类Feigenbaum函数方程(2)的C2凸的单谷解,并利用新的构造性方法讨论了推广后的方程的单谷连续解的存在性与唯一性. Feigenbaum方程刻画了周期分岔到混沌的路径,为了刻画圆映射拟周期到混沌的路径,文献[10]提出了如下函数方程(简称FKS方程):
其中ε∈(-1,0)是参数,g:[0, 1]→[-1,1]是未知函数.文献[11]研究了方程(1)和FKS方程(3)的解析解和奇异解.
最近的工作主要是研究单调递减解[11-12],本文则是研究单谷延拓解.本文在文献[10-13]的基础上,作为化简,讨论了带双参数的第二类FKS函数方程
其中0 < κ2≤λ≤κ < 1,f:[0, 1]→[0, 1]是未知函数,给出了连续解和单谷延拓解满足的必要条件,得到了单谷解和单谷连续解的区分条件.文献[14-15]利用不动点理论在方程的研究中得到了较好的结论,本文研究这类方程的解不适宜使用不动点理论,而适合利用迭代构造法,可以得到方程(4)的所有单谷解和单谷延拓连续解.
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引理1设f是方程(4)的连续解,α是f的最小值点,则:
(i) f(1)=κ,f2(λ)=κ2;
(ii) f(α)=0且α > λ.
证 对于(i),将x=0代入方程(4),得f(1)=κ.再将x=1代入方程(4),得f2(λ)=κ2.
对于(ii),设α为f的最小值点,将x=α代入方程(4),得
因此f(α)=0.
若α≤λ,则
则
$f(\frac{\alpha }{\lambda }) = \frac{1}{\kappa }1$ ,矛盾.故α>λ.引理2 设f是方程(4)的连续解,α是f的唯一最小值点,则:
(i) f([0,λα])=[α,1],f([α,1])=[0,κ];
(ii) f(λ)≠α.
证 对于(i),若x∈[0,λ]使得f(x)=α,则
于是x=λα.由f的连续性知f([0,λα])=[α,1].设f在[α,1]上的最大值点是ξ.则在[α,1]上必存在x1,使得f(x1)=ξ.从而
根据单调性和f(1)=κ,所以f([α,1])=[0,κ].对于(ii),假设f(λ)=α,则
矛盾.故f(λ)≠α.
下面给出单谷解和单谷延拓解的定义:
定义1 映射f:[0, 1]→[0, 1],如果:
(a) f是方程(4)的连续解;
(b) f在区间上存在最小α∈(0,1),使得f在[0,α]上严格递减,f在[α,1]上严格递增.
则称f为方程(4)的单谷解.
定义2 映射f:[0, 1]→[0, 1],如果:
(a) f是方程(4)的连续解;
(b) f在区间上存在α∈(λ,1),使得f在[λ,α]上严格递减,f在[α,1]上严格递增.
则称f为方程(4)的单谷延拓解.
显然单谷解也是单谷延拓解,但是两者并不一定相同.关于推广的第二类FKS函数方程(4)的单谷延拓解,有如下的性质:
引理3 设f是方程(4)的单谷延拓解,α是f在区间[λ,1]上的最小值点,则:
(i) α是f的唯一最小值点,且f(α)=0;
(ii) 对于x∈(0,λ),f(x)=α当且仅当x=λα;
(iii) f(x)=κx在[α,1]上有唯一解x=1.
证 对于(i),由引理1(ii)知,f(α)=0且α > λ.根据单谷延拓解的定义,α是f的唯一最小值点.
对于(ii),由于
$f(x) = \alpha \Leftrightarrow f(f(x)) = 0 \Leftrightarrow {\kappa ^{ - 1}}f(\frac{x}{\lambda }) = 0 \Leftrightarrow \frac{x}{\lambda } = \alpha \Leftrightarrow x = \lambda \alpha $ ,因此(ii)成立.对于(iii),显然x=1是f(x)=κx的解.假设x=ξ∈[α,1)也是方程f(x)=κx的解.由于
根据f的连续性,存在ζ∈(0,λα)使得f(ζ)=ξ > α.于是
再根据f在[α,1)上单调,且f(λζ)>f(λα)=α,所以f(λζ)=ξ.利用归纳法,对于任意的n≥0,有f(λnζ)=ξ.令n→∞,得f(0)=ξ,即ξ=1.
命题1 设f是方程(4)的单谷延拓解,且f(λ)>α,则对任意的n≥1,f|[λnα,λn]为严格增加的,f|[λn + 1α,λn]为严格减少的,因此f有无穷多个极值点.
证 只需要证明n=1的情形,其余可由归纳法推导.
由f(λ)>α、引理2(ii)和f的连续性,可知
令q=f|[α,1],当x∈[λα,λ]时,
$q(f(x)) = \kappa f(\frac{x}{\lambda })$ ,即由于
$\frac{x}{\lambda } \in [\alpha , 1]$ ,以及q,q-1都是严格递增的,故f|[λα,λ]是严格递增的.类似地可以证明f|[λ2,λα]是严格递减的.命题2 设f是方程(4)的单谷延拓解,且λ < f(λ) < α,则f|[0,λ]为严格减少的,因此f是单谷的.
证 利用归纳法可推导.对于每个n≥1,f|[λn + 1,λn]是严格递减的.当n=1时,据引理2(i),f([0,λα])=[α,1],对任意x∈[λα,λ],
$\frac{x}{\lambda } \in [\alpha , 1]$ ,根据引理1(i),有根据引理2(i),有f(x)∉[0,λα],故有f(x) > λα.若存在某一点x1∈[λα,λ],使得f(x1)=λ.则
矛盾,因此对于任意的x∈[λα,λ],f(x)>λ,根据假设f(λ) < α和引理3(ii),f([λα,λ])⊂[λ,α].其余的证明与命题1类似.
命题1、命题2表明单谷延拓连续解可以分为两类,由f在λ处的值确定.当λ < f(λ) < α时是单谷的,当f(λ) > α时有无穷多个极值点.对于后者,更明确地表明λnα是f的局部极小值点,λn是f的局部极大值点(n=0,1,…).
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本文考虑0 < κ2≤λ≤κ < 1,λ < f(λ)时的情况,对于f(λ) < λ或者参数其他范围的情况将在后续研究中给出.下面两个定理分别给出了方程(4)的单谷解和单谷延拓连续解的构造方法:
定理1 任取实数a∈(λ,1)和α∈(a,1),任取定义在[λ,1]上的初始函数φ0,使得:
(i) φ0(1)=κ,φ0(α)=0,φ0(λ)=a且φ0(a)=κ2;
(ii) φ0在[λ,α]上严格递减,在[α,1]严格递增;
(iii) φ0(x)=κx在[α,1]上有唯一解x=1.
则φ0能够被唯一延拓为方程(4)的单谷解.反之,若φ0是方程(4)的某单谷解在[λ,1]上的限制,则φ0必满足条件(i),(ii),(iii).
证 定理中后一部分的结论在前面的引理中已给出证明,这里只证明前一部分.
令p=φ0|[λ,α],q=φ0|[α,1],Ij=[λj+1,λj],j=0,1,2,…,定义方程(4)的单谷解在Ij上的限制记为φj.根据方程(4),对于x∈[λα,λ],有
根据函数的单调性和值域,可进一步改写为
类似地,对于x∈[λ2,λα],有
$q({\varphi _1}(x)) = \kappa p(\frac{x}{\lambda })$ .于是在[λ2,λ]上φ1定义为类似地,对于n≥1,x∈[λn+1,λn],利用归纳法,φn定义为
再令
下面证明φ在区间[0, 1]上是连续的.
因
故φ1在x=λ处连续.又因
所以φ1在x=λα处连续.利用归纳法,可以证明
因此φ在区间(0,1]上是连续的.又因为φ在区间(0,α]上严格递减且有界,当x→0时,φ(x)极限存在,设极限为ξ,则ξ=q-1(κξ).根据(iii),ξ=1.因此φ在x=0处连续.
定理2 任取实数a∈(λ,1)和α∈(λ,a),任取定义在[λ,1]上的初始函数g,使得:
(i) g(1)=κ,g(α)=0,g(λ)=a且g(a)=κ2;
(ii) g在[λ,α]上严格递减,在[α,1]上严格递增;
(iii) g(x)=κx在[α,1]上有唯一解x=1.
则方程(4)有唯一的单谷延拓连续解f,满足f|[λ,1] =g,且f有无穷多个极值点.反之,若g是方程(4)的某单谷延拓连续解在[λ,1]上的限制,则g必满足条件(i),(ii),(iii).
证 定理中后一部分的结论在引理2中已给出证明,这里只证明前一部分.
设
根据条件,有λ < g(λ) < 1且g(λ)>α.
令f0(x)=g(x),x∈I0,则g0已有定义并且连续.对任意n≥1,可定义
因为q严格增加,故逆映射q-1存在,于是fn有意义而且连续.令
为说明f(x)有意义,我们证明对每个n≥1,gn与gn-1在In∩In-1={λn}处取相同值.利用归纳法证明得:
当n=1时,
${f_1}(\lambda ) = {q^{ - 1}}\left( {\kappa {f_0}\left( {\frac{\lambda }{\lambda }} \right)} \right) = {q^{ - 1}}({\kappa ^2}) = {f_0}(\lambda )$ ;当n=k时,fk(λk)=fk-1(λk);
当n=k+1时,根据(5)式有
于是f(x)有意义.
下证f(x)连续.这里只需要证明f(x)在x=0点连续就够了.注意到fn(x)在λnα处取到最小值,以及
根据(5)式,容易通过归纳法证明{fn(λnα)}是[α,1]上的严格增加的数列.故可设
则η∈[α,1].根据(5)式,有
令n→∞,即得g(η)=λη.由条件(iii),η=1=f(+0).这就保证了f在x=0点连续.
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本文研究了第二类FKS函数方程推广形式下的单谷延拓解,将一个参数的情形拓展到两个参数.文献[12-13]已经得到了单调递减解,本文进一步得到了单谷解和单谷延拓解的存在条件.利用迭代构造法,分别构造了所有单谷解和单谷延拓解.我们能够得到这些解的前提条件是假设存在这些特殊类型的解,从而推导出解存在性的诸多充分条件.在这些充分条件成立的情况下,我们非常幸运地构造出了所有这些类型的解.因此我们导出的条件不仅是充分的,而且还是必要的.至于是否还有其他类型的解,以及如何构造,是我们下一步的工作.