双臂机器人协调运动在线控制的算法实现

西南师范大学学报(自然科学版)

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双臂机器人协调运动在线控制的算法实现

双臂机器人协调运动在线控制的算法实现[J]. 西南师范大学学报(自然科学版), 2001, 26(4).

引用本文:

双臂机器人协调运动在线控制的算法实现[J]. 西南师范大学学报(自然科学版), 2001, 26(4).

Realization of On-Line Control Algorithm for Dual-Arm Robot C oordinate Motion[J]. Journal of Southwest China Normal University(Natural Science Edition), 2001, 26(4).

Citation:

Realization of On-Line Control Algorithm for Dual-Arm Robot C oordinate Motion[J]. Journal of Southwest China Normal University(Natural Science Edition), 2001, 26(4).

双臂机器人协调运动在线控制的算法实现

Realization of On-Line Control Algorithm for Dual-Arm Robot C oordinate Motion

摘要: 以牛顿欧拉算法为基础,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法,该算法包括3个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法.不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例验证算法的可行性.
- 双臂机器人、协调运动、载荷分配、控制算法

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双臂机器人协调运动在线控制的算法实现

关键词:

双臂机器人、协调运动、载荷分配、控制算法

摘要: 以牛顿欧拉算法为基础,建立了适合于双臂机器人实时控制的在线控制算法,该算法包括3个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法.不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例验证算法的可行性.