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图 1 山地环境的空间曲面模型
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图 2 二维平面环境模型示意图
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图 3 基本蚁群算法的流程
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图 4 路程最短时的路径规划结果
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图 5 平稳性最好时的路径规划结果
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图 6 能耗最低时的路径规划结果
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图 7 平面栅格环境模型下的路径规划结果
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图 8 高程建模环境中的路径规划结果
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