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图 1 场景采集传感器布局及试验车辆
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图 2 场景采集系统构架示意图
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图 3 L2自动驾驶系统与驾驶员的车速保持与行驶路径偏移情况对比
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图 4 碰撞区域—场景参数示意图
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图 5 基于SCANeR场景仿真软件的算法仿真平台
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图 6 测试用例生成及评估与分类方法
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图 7 算法仿真测试结果
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图 8 切入场景示意图
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图 9 典型切入场景测试结果
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9 ,Table
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