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图 1 机器人书法书写系统的训练过程
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图 2 机器人书法书写系统的实际操作流程
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图 3 强化学习的策略梯度方法
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图 4 使用5次LSTM网络的笔画生成模块示例
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图 5 笔画鉴别模块网络结构图
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图 6 算法的训练流程图
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图 7 汉字“丞”和“王”的基本笔画图解
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图 8 汉字“丞”6种书写练习的书写结果
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图 9 “丞”字6种书写练习的错误率
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图 10 汉字“王”6种书写练习的书写结果
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图 11 “王”字6种书写练习的平均绝对百分比误差
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图 12 每个汉字的MAPE(%)
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12 ,Table
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