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图 1 平衡车对置式力矩陀螺结构图
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图 2 两轮平衡车侧面示意图
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图 3 单个陀螺转子工作示意图
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图 4 两轮平衡车受力示意图
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图 5 ADRC控制器结构框图
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图 6 控制力矩陀螺扭矩测试台架
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图 7 SGCMG进动力矩与进动角速度、转子转速关系图
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图 8 平衡车静态自平衡仿真实验结果
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图 9 平衡车100 N横向扰动力工况下仿真实验结果
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图 10 平衡车200 N横向扰动力工况下仿真实验结果
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