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图 1 二维障碍物激光图
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图 2 位姿已知的栅格图构建模型
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图 3 Bresenham's算法示意图
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图 4 改进的反演模型
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图 5 坐标转换示意图
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图 6 参考线为基础的s-l坐标系
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图 7 改进A星与传统A星算法在3种场景中的仿真结果
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图 8 无人履带车驾驶平台
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图 9 试验避障效果图
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图 10 实车试验环境卫星图
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图 11 直线路段实际行驶路径与路径曲率图
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图 12 曲线路段实际行驶路径与路径曲率图
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