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图 1 基于虚拟流场的车辆换道策略
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图 2 各车道换道条件框架
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图 3 车辆虚拟MSD模型
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图 4 虚拟MSD协同换道
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图 5 车辆换道临界安全距离
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图 6 加速度变化率随时间变化关系
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图 7 安全距离与弹簧刚度和时间的关系
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图 8 场景一中8辆车初始位置
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图 9 场景一CACC，CACC-A，VFF-MSD算法车辆速度
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图 10 场景一CACC，CACC-A，VFF-MSD算法车辆纵向位移
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图 11 场景一CACC，CACC-A，VFF-MSD算法车辆横向位移
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图 12 场景二CACC，CACC-A，VFF-MSD算法平均速度
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图 13 场景二CACC，CACC-A，VFF-MSD算法车辆纵向位移
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图 14 场景二CACC，CACC-A，VFF-MSD算法车辆横向位移
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14 ,Table
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