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图 1 硬件系统框架
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图 2 软件系统框架
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图 3 激光雷达与相机安装示意图
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图 4 各传感器坐标系关系
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图 5 激光雷达与相机标定结果
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图 6 激光雷达点云聚类流程图
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图 7 VLP-16激光雷达深度图示意图
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图 8 激光雷达相邻线束地面激光点
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图 9 地面点云去除前后对比
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图 10 基于深度图的点云聚类
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图 11 传统深度图点云聚类结果
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图 12 激光雷达线束分布
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图 13 聚类算法改进前后对比
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图 14 树干的三维框图与二维投影图
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图 15 基于YOLOv3的树干检测
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图 16 IoU计算图
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图 17 基于IoU的融合算法流程图
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图 18 IoU融合图
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图 19 激光雷达聚类结果
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图 20 激光雷达投影结果
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图 21 YOLOv3检测结果
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图 22 融合检测结果
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