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图 1 柑橘果园实景
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图 2 柑橘果园机器人组成
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图 3 机器人工作流程
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图 4 点云处理结果
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图 5 轨迹优化方法对比
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图 6 点云匹配流程
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图 7 导航路径跟踪模型
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图 8 机器人斜坡运行示意图
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图 9 自校正增量PID控制系统结构图
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图 10 柑橘果园试验
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图 11 果园机器人
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图 12 试验场景模拟图
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图 13 位置偏差和航向角偏差
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图 14 点云匹配定位精度对比
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