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图 1 柑橘果园环境与模型建立
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图 2 算法框架
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图 3 树行直线拟合及中线提取
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图 4 危险路径
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图 5 安全距离阈值冗余节点剔除过程
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图 6 静态栅格地图不同路径规划算法效果对比
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图 7 果园栅格仿真地图不同路径规划算法结果
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图 8 模拟果园路径跟踪试验结果
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图 9 路径跟踪试验横向偏差对比图
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9 ,Table
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