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图 1 基站布置方式与算法融合框架
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图 2 双边测距法原理
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图 3 UWB三边定位原理
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图 4 确定载体空间角
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图 5 SA算法优化流程图
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图 6 SA-ESKF算法流程图
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图 7 实验场地
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图 8 遥控实验小车与硬件布置
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图 9 静态实验中欧氏距离误差与优化百分比
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图 10 静态实验中各输出位置对比
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图 11 动态实验中三轴坐标与误差变化
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图 12 动态实验中3种定位方式欧氏距离误差对比
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