图 1 青花椒园样本图像
图 2 BiSeNetv2模型框架
图 3 BiSeNetv2网络模型训练过程中的损失函数和模型分割结果
图 4 道路左、右边界特征点的提取流程
图 5 道路重构及道路中心线参数提取
图 6 UNet、DeepLabv3+和BiSeNetv2网络模型语义分割结果对比
图 7 道路提取结果对比