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图 1 DR定位原理示意图
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图 2 视觉测量原理图
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图 3 视觉与激光雷达的位置修正图
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图 4 两轮驱动机器人运动学模型
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图 5 融合里程计、单目视觉与激光雷达信息的EKF定位算法框图
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图 6 仅使用里程计的位置估计
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图 7 融合里程计、单目视觉和激光雷达信息的位置估计
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7 ,Table
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