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图 1 引力势能场三维分布图
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图 2 斥力势能场三维分布图
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图 3 斥力势能场等高线图
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图 4 道路边界势能场三维分布图
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图 5 总人工势能场三维分布图
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图 6 总势能场等高线图
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图 7 三自由度平面运动车辆模型
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图 8 CarSim/Simulink联合仿真平台
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图 9 期望路径与跟踪路径曲线
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图 10 期望路径与跟踪路径曲线横向误差
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图 11 前轮转角变化曲线
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图 12 参考横摆角和实际横摆角曲线
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图 13 质心侧偏角变化曲线
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图 14 横向加速度变化曲线
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14 ,Table
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