四足偏心轮腿机器人的越障研究

葛耿育,王宇俊

doi:10.13718/j.cnki.xsxb.2014.10.019

西南师范大学学报(自然科学版)

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四足偏心轮腿机器人的越障研究

葛耿育,王宇俊. 四足偏心轮腿机器人的越障研究[J]. 西南师范大学学报(自然科学版), 2014, 39(10). doi: 10.13718/j.cnki.xsxb.2014.10.019

引用本文:

葛耿育,王宇俊. 四足偏心轮腿机器人的越障研究[J]. 西南师范大学学报(自然科学版), 2014, 39(10). doi: 10.13718/j.cnki.xsxb.2014.10.019

GE Geng-yu,WANG Yu-jun. On Obstacle Crossing Research for Quadruped Eccentric Wheel-Legged Robot[J]. Journal of Southwest China Normal University(Natural Science Edition), 2014, 39(10). doi: 10.13718/j.cnki.xsxb.2014.10.019

Citation:

GE Geng-yu,WANG Yu-jun. On Obstacle Crossing Research for Quadruped Eccentric Wheel-Legged Robot[J]. Journal of Southwest China Normal University(Natural Science Edition), 2014, 39(10). doi: 10.13718/j.cnki.xsxb.2014.10.019

四足偏心轮腿机器人的越障研究

葛耿育,王宇俊

西南大学计算机与信息科学学院,重庆400715; 遵义师范学院计算机与信息科学学院,贵州遵义563002 西南大学计算机与信息科学学院,重庆,400715

On Obstacle Crossing Research for Quadruped Eccentric Wheel-Legged Robot

GE Geng-yu,WANG Yu-jun

摘要: 针对轮式移动机器人越障效果不够理想的现状，提出一种基于偏心轮作为行走单元的四足偏心轮腿机器人的模型，经过理论研究证明该设想具有一定的可行性。设计制作了一种四足偏心轮腿机器人样机，以高层建筑物的楼梯作为连续台阶障碍物，进行攀爬障碍物的实验，实验结果表明该机器人具有较好的越障效果。
- 四足 /
- 偏心轮 /
- 机器人 /
- 越障
Abstract: Considering that traditional four wheel driven mobile robot can't cross high obstacle ,we put for-ward a model of Quadruped Eccentric Wheel-legged Robot based on eccentric wheels .Theoretical analysis proves that the idea is feasible .We have produce a prototype and do some experiments on the stairs in high-rise building .The experimental results show that the robot has better effect on crossing obstacle and climbing stairs .
- quadruped，eccentric w heel，robot，crossing obstacle /