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图 1 四叉树结构
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图 2 生长四叉树结构
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图 3 动态向量示意图
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图 4 基于生长四叉树结构的二维建图算法流程图
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图 5 小强机器人
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图 6 稀疏建图、三维地图和二维投影点云图对比
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图 7 体素地图和网格地图
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图 8 地面法向量噪声对下高度阈值选择的影响
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图 9 室内真实场景三维投影二维网格地图重建实验效果
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