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种群之间互惠共生是自然界中一种常见的生态学关系. 许多数学家和生态学家提出了不同的数学模型来刻画物种之间相互合作的关系[1-2]. 特别地,文献[3]提出了下列合作互惠模型:
其中:u和v代表两个合作种群的密度,ai(i=1,2)代表种群内在增长率,a1c1和a2c2代表种群内竞争系数,物种u和v的环境容纳量分别为K1+b1v和K2+b2u,可以看出其中一个种群的存在有利于另一个种群的生长,系数ai,bi,ci和Ki(i=1,2)都是正常数. Albrecht证明了系统(1)存在唯一全局渐近稳定的正稳态解. 在模型(1)的基础上,文献[4-6]考虑了扩散和交叉扩散条件下系统非常数正平衡解的存在性问题;文献[7-8]则进一步研究了两个互惠种群在自由边界条件下是否能够入侵的条件.
近年来,对流环境中的种群动力学行为得到了大量的研究,如河流中的相互竞争种群、捕食-食饵种群,相应的动力学模型一般为反应扩散对流模型. 研究发现对流的引入对相互竞争种群及捕食食饵系统的动力学行为有重要的影响[9-11]. 基于上述分析,一个自然的问题就是对流的引入对以上互惠共生种群模型(1)的动力学行为有什么影响,即研究下列反应-扩散-对流合作模型:
其中:u(x,t)和v(x,t)是两个互惠物种的种群密度;ai,bi,ci,Ki(i=1,2)的意义与系统(1)相同;正常数d1,d2代表扩散系数,q1,q2代表两个种群非负的对流速率;L是栖息地的大小. 在上游x=0处,我们假设物种满足无通量边界条件,这意味着不允许任何个体通过该边界. 在下游x=L处,我们假设为自由流边界条件,在文献[12]中,该边界条件被称为Danckwerks边界条件,它用来刻画小溪流向湖泊的自然情况.
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本节将证明系统(2)存在唯一一个正解,它对所有的x∈[0,L]和t>0都有界.
定理1 对任意非负非平凡初值函数(u0(x),v0(x)),系统(2)都有唯一一个非负解(u(x,t),v(x,t)),且存在两个仅依赖初值(u0(x),v0(x))的正常数M1,M2使得
证 首先,由强极大值原理可得u(x,t)>0以及v(x,t)>0. 然后取正常数M1和M2使得
则容易验证(M1,M2)和(0,0)是系统(2)的一对有序的上下解. 由文献[14]的定理8.3.1得系统(2)在S(0,0;M1,M2)上有唯一解,其中
S(0,0;M1,M2)={(u,v)∈C([0,L]×[0,+∞));0<u(x,t)≤M1,0<v(x,t)≤M2}定理证毕.
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本节研究系统(2)的平衡态解的存在性和稳定性. 我们首先回顾以下单种群模型的相关结论:
以及
与(3)式相应的特征值问题如下:
由Krein-Rutman定理[13]可得特征值问题(5)有主特征值λ1=λ1(q1,a1),对应主特征函数为ϕ1(q1,a1). 由文献[9]中的引理2.2可得对于固定的d1,a1>0,存在唯一的临界对流速率qa1*=qa1*(d1,a1)∈(0,2
$\sqrt{d_{1} a_{1}}$ )满足同理,对于固定的d2,a2>0,也存在唯一的临界对流速率qa2*=qa2*(d2,a2)∈(0,2
$\sqrt{d_{2} a_{2}}$ )使得其中:λ1(q2,a2)是(5)式中d1,q1,a1被d2,q2,a2替代后的系统的主特征值. 由文献[9]的定理2.1(b)可得单种群模型(3)和(4)的如下结果.
引理1 1) 假设0≤q1<qa1*,则(3)式有唯一一个全局渐近稳定的正稳态解θq1;假设q1≥qa1*,则系统(3)的零解全局渐近稳定.
2) 假设0≤q2<qa2*,则(4)式有唯一一个全局渐近稳定的正稳态解θq2;假设q2≥qa2*,则系统(4)的零解全局渐近稳定.
由上述引理可见,对于固定的d1,d2,a1,a2,如果q1≥qa1*(或q2≥qa2*),则系统(3)(或(4))没有正平衡解. 显然,系统(2)总是存在平凡稳态解(0,0);同时当0≤q1<qa1*及0≤q2<qa2*成立时,系统(2)存在唯一的半平凡稳态解(θq1,0)和(0,θq2).
定理2 假设q1>qa1*,0≤q2<qa2*成立,则系统(2)的半平凡稳态解(0,θq2)是全局渐近稳定的.
证 我们首先证明半平凡稳态解(0,θq2)是局部渐近稳定的. 为此,把(2)式对应的稳态系统在(0,θq2)处线性化,可以得到如下相应的特征值问题:
我们只需要证明(8)式的主特征值σ1(q1,a1)<0. 事实上,σ1(q1,a1)=λ1(q1,a1). 由(6)式即可得当q1>qa1*时,σ1(q1,a1)<0.
接下来证明在非负和非平凡初始条件下,系统(2)的解(u(x,t),v(x,t))收敛到(0,θq2). 由抛物方程的极大值原理可得系统(2)的解(u(x,t),v(x,t))对所有x∈[0,L]和t>0,都满足u(x,t)>0,v(x,t)>0. 因此,在(0,L)×(0,+∞)上,
从而由抛物方程的比较原理可推出对任意x∈[0,L]和t>0,有u(x,t)≤U(x,t),其中U(x,t)满足
由于q1>qa1*,根据引理1可知:在[0,L]上,当t→+∞时,U(x,t) 0. 因此,在[0,L]上,下式一致成立
即对任意的ε>0,存在T1>0,使得对所有的x∈[0,L]和t>T1,都有u(x,t)<ε. 故在(0,L)×(T1,+∞)上
由于0≤q2<qa2*,因此由(9)式左边不等式以及抛物方程比较原理可得出在x∈[0,L]上下列极限成立
同时,由(9)式右边不等式以及抛物方程比较原理可得对x∈[0,L]和t>T1,有v(x,t)≤Vε(x,t),其中Vε(x,t)满足
因为0≤q2<qa2*,有λ1(q2,a2)>0. 所以θq2ε是(11)式的稳态系统的唯一正解. 由文献[10]的引理5.4可得0<θq2ε<
$\frac{1}{c_{2}}$ ,通过Lp估计和Sobolev嵌入定理知θq2ε→θq2在[0,L]上一致成立. 又注意到对任意x∈[0,L]和t>T1,v(x,t)≤Vε(x,t),故在[0,L]上,下列不等式是一致成立的:结合(10)式知在[0,L]上
$\lim\limits_{t \rightarrow \infty}$ v(x,t)=θq2一致成立. 因此,在非负和非平凡初始条件下,系统(2)的解(u(x,t),v(x,t))收敛到(0,θq2).定理3 假设0≤q1<qa1*,q2>qa2*. 则系统(2)的半平凡稳态解(θq1,0)是全局渐近稳定的.
证 为了证明半平凡稳态解(θq1,0)是局部渐近稳定的,把(2)式对应的稳态系统在(θq1,0) 处线性化,可以得到如下相应的特征值问题:
我们只需要证明(12)式的主特征值μ1(q2,a2)<0.事实上,μ1(q2,a2)=λ1(q2,a2). 由(7)式即可得当q2>qa2*时,μ1(q2,a2)<0,从而(θq1,0)局部渐近稳定. 半平凡稳态解(θq1,0)的全局吸引性的证明类似于定理2,此处省略.
定理4 假设q1>qa1*,q2>qa2*. 则系统(2)的平凡稳态解(0,0)是全局渐近稳定的.
证 首先证明系统(2)的平凡稳态解(0,0)是局部渐近稳定的. 事实上,只需考虑以下特征值问题:
若q1>qa1*,q2>qa2*,则容易看到(13)式的主特征值μ1<0. 即系统(2)的平凡稳态解(0,0)是局部渐近稳定的. 对具有非负和非平凡初始条件的系统(2)的解(u(x,t),v(x,t))收敛到(0,0)的证明过程与定理2相似,此处省略. 证毕.
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本节致力于研究初始条件为u(x,0)=u0(x)(u0(x)≥0且u0(x)≢0)和v(x,0)=v0(x)(v0(x)≥0且v0(x)≢0)时系统(2)的解(u(x,t),v(x,t))的一致持续性.
定理5 假设0≤q1<qa1*,0≤q2<qa2*. 则具有非负和非平凡初始条件的系统(2)的解(u(x,t),v(x,t))是一致持续的.
证 我们使用抽象持久性理论[15]来证明这个定理. 首先定义Θ(t)是状态空间P上系统(2)的解半流,其中在[0,L]上,
令P0={(u,v)∈P:u(x)≢0,v(x)≢0},∂P0=P\P0. 由极大值原理可得若(u0,v0)∈P0,则对任意的x∈[0,L]和t>0,系统(2)的解都满足u(x,t)>0,v(x,t)>0. 因此,P0在P中是开的,且在系统(2)生成的动力学下是前向不变的,即对所有t≥0,有Θ(t)P0⊆P0. 再者,∂P0包含平衡点(0,0),(θq1,0)和(0,θq2). 剩下的证明分为以下5个步骤.
1) 令M∂={(u0,v0)∈∂P0:Θ(t)(u0,v0)∈∂P0,∀t≥0},ω((u0,v0))是正向轨道γ+((u0,v0))= {Θ(t)(u0,v0):t≥0}的ω极限集. 先证明
对任意t≥0,(u0,v0)∈M∂有Θ(t)(u0,v0)∈∂P0,则u(x,t,(u0,v0))≡0或者v(x,t,(u0,v0))≡0. 若对任意t≥0,u(x,t,(u0,v0))≡0,则v(x,t,(u0,v0))满足(4)式. 由引理1得:
$\lim\limits_{t \rightarrow+\infty}$ v(x,t)=0,或者$\lim\limits_{t \rightarrow+\infty}$ v(x,t)=θq2. 若存在τ0>0使得u(x,τ0,(u0,v0))≢0,则由极大值原理可得对任意t>τ0都有u(x,t,(u0,v0))>0. 从而对任意t>τ0有v(x,t,(u0,v0))≡0. 因此,对任意t>τ0,u(x,t,(u0,v0))满足系统(3). 再由引理1得出要么$\lim\limits_{t \rightarrow+\infty}$ u(x,t)=0,要么$\lim\limits_{t \rightarrow+\infty}$ u(x,t)=θq1.2) 证明(0,0)是一致的弱排斥子,即存在δ1>0,使得对任意的(u0,v0)∈P0,都有
采取反证法,假设(14)式不成立. 则对任意δ>0,都存在(u0,v0)∈P0使得
$\mathop {\lim \sup }\limits_{t \to + \infty}$ ||Θ(t)(u0,v0)-(0,0)||<δ. 即存在t0>0使得对t≥t0,有||u(x,t,(u0,v0))||<δ,||v(x,t,(u0,v0))||<δ. 从u的方程可得出若(u0,v0)∈P0,由极大值原理可得u(x,t0)>0. 故存在α0>0,使得u(x,t0)≥α0ϕ1δ(x),其中ϕ1δ(x)是与(5)式(a1被替换为a1
$\left(1-\frac{\delta}{K_{1}}-c_{1} \delta\right)$ )的主特征值λ1$\left(q_{1}, a_{1}\left(1-\frac{\delta}{K_{1}}-c_{1} \delta\right)\right)$ 相对应的主特征函数. 令u(x,t)=α0eλ1(q1,a1(1-$\frac{\delta}{K_{1}}$ -c1δ))(t-t0)ϕ1δ(x),则容易验证u(x,t)满足由比较原理得出对任意的t≥t0,x∈[0,L],有
然而,由于0≤q1<qa1*,所以λ1(q1,a1)>0. 取δ>0足够小使得λ1(q1,a1(
$1-\frac{\delta}{K_{1}}-c_{1} \delta$ ))>0,推出$\lim\limits_{t \rightarrow+\infty}$ u(x,t,(u0,v0))=+∞. 这与对任意的t≥t0,||u(x,t,(u0,v0))||<δ矛盾. 因此,(0,0)是一致的弱排斥子,并且在P上是一个孤立的不变集.3) 证明(θq1,0)是一致的弱排斥子,即存在δ2>0,使得对任意的(u0,v0)∈P0,都有
同样采取反证法,假设(15)式不成立. 则对任意的δ>0,都存在(u0,v0)∈P0使得
$\mathop {\lim \sup }\limits_{t \to + \infty}$ ||Θ(t)(u0,v0)-(θq1,0)||<δ. 即存在t1>0,使得对t≥t1,有若(u0,v0)∈P0,由极大值原理可得u(x,t1)>0,v(x,t1)>0. 故存在α1>0,使得v(x,t1)≥α1ψ1δ(x),其中ψ1δ(x)是与(5)式(d1,q1,a1被分别替换为d2,q2,a2
$\left(1-\frac{\delta}{K_{2}}-c_{2} \delta\right)$ )的主特征值λ1(q2,a2$\left(1-\frac{\delta}{K_{2}}-c_{2} \delta\right)$ )相对应的主特征函数. 再者,从v的等式可得令v(x,t)=α1eλ1(q2,a2
$\left(1-\frac{\delta}{K_{2}}-c_{2} \delta\right)$ )(t-t1)ψ1δ(x).容易验证S(x,t)满足从比较原理得出对任意t≥t1,x∈[0,L],有
然而,由于0≤q2<qa2*,所以λ1(q2,a2)>0. 取δ>0足够小使得λ1(q2,a2
$\left(1-\frac{\delta}{K_{2}}-c_{2} \delta\right)$ )>0,推出$\mathop {\lim}\limits_{t \to + \infty}$ v(x,t,(u0,v0))=+∞. 这与对任意的t≥t1,||v(x,t,(u0,v0))||<δ矛盾. 因此,(θq1,0)是一致的弱排斥子,并且在P上是一个孤立的不变集.4) 证明(0,θq2)是一致的弱排斥子,它是P中的孤立不变集. 这个证明类似于第3步,此处省略.
5) 对任意的(u,v)∈P,定义P [0,+∞)上的一个连续函数:
根据标准的比较原理可得:D-1(0,+∞)⊆P0,并且如果D((u,v))>0或(u,v)∈P0,D((u,v))=0,则对任意t>0,有D(Θ(t)(u,v))>0. 即D是半流Θ(t):P→P的广义距离函数[15].
由定理1知,半流Θ(t):P→P是点耗散的. 从文献[16]的定理21.2得出对任意t>0,Θ(t):P→P是紧的. 再根据文献[17]的定理2.6得出Θ(t)具有全局紧吸引子,且它吸引P上的每个有界集. 注意到(0,0),(θq1,0)和(0,θq2)均是一致的弱排斥子,它们在P中是孤立的,那我们可以得出
其中Ws ({(0,0)}),Ws ({(θq1,0)})和Ws({(0,θq2)})分别是(0,0),(θq1,0)和(0,θq2)的稳定集[15]. 因此{(0,0)}∪{(θq1,0)}∪{(0,θq2)}的子集在∂P0中没有形成一个圈.
从而由文献[15]的定理3可得:存在η>0,使得对任意的(u0,v0)∈P0,有
推出对任意的(u0,v0)∈P0,有
$\mathop {\lim \inf }\limits_{t \to + \infty}$ u(x,t)≥η,$\mathop {\lim \inf }\limits_{t \to + \infty}$ v(x,t)≥η. 即初始条件为(u0,v0)∈P0的系统(2)是一致持续的.
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本节通过数值模拟研究对流速率对系统(2)动力学行为及种群空间分布的影响. 由前面的理论分析已经知道两个共生种群的对流速率q1,q2对系统(2)的动力学行为有很大的影响. 取d1=0.01,d2=0.02,a1=2,a2=3,K1=0.4,K2=0.5,b1=0.3,b2=0.1,c1=0.1,c2=0.2和L=10,并通过改变q1,q2的值来观察系统(2)的各种动力学性态的变化.
首先,取较小的对流速率q1=0.1使其满足0≤q1<qa1*,研究对流速率q2对系统(2)的性态的影响. 可以发现当q1比较小时,存在一个唯一的临界对流速率qa2*,使得当对流速率q2>qa2*时,半平凡稳态解(θq1,0)是全局渐近稳定的;当对流速率q2满足0≤q2<qa2*时,系统(2)存在正稳态解. 从生物学意义上讲,当对流速率q1足够小时,如果对流速率q2小于qa2*,则两个共生物种将共存,如果对流速率q2大于qa2*,则物种u存活,物种v灭绝(图 1(a)). 其次,选取较大的q1=0.6满足q1>qa1*. 则当对流速率q2满足0≤q2<qa2*时,半平凡稳态解(0,θq2)全局渐近稳定,即种群u灭绝而种群v持续生存;当对流速率q2满足q2>qa2*时,平凡稳态解(0,0)全局渐近稳定,即两个互惠种群都将灭绝(图 1(b)).
接下来,我们关注对流速率对种群在河流[0,L]中密度分布的影响. 先固定对流速率q1,然后取不同的q2来观察这两个共生物种在河流[0,L]中的分布情况. 通过数值模拟发现,当对流速率q2很小时,两个物种共存,且在整条河流都有分布(图 2(a)). 当对流速率q2逐渐增大时,两个物种仍然可以共存,但种群v已经被冲到河流下游,生存区域变小,导致平均密度降低,同时使得互惠种群u的平均密度也降低(图 2(b)). 当对流速率q2足够大时,物种v将灭绝(图 2(c)). 对流速率q1的变化对两个种群的密度分布影响是相似的,在此不再赘述.
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研究了对流环境中具有Danckwerks边界条件的互惠共生模型. 在q1-q2平面上存在两条临界曲线:q1=qa1*,q2=qa2*将系统(2)的动力学行为划分为4种情况. 更准确地说,如果对流速率q1和q2都分别小于临界对流速率,则两个共生物种能持续生存;如果对流速率q1和q2都分别大于临界对流速率,则两个物种都将灭绝;如果对流速率满足q1>qa1*和0≤q2<qa2*,则物种u将灭绝,物种v存活下来;如果对流速率满足0≤q1<qa1*和q2>qa2*,则这两个物种的生存状态与前者相反. 与ODE系统(1)相比,本文中的系统(2)还存在其平凡稳态解和半平凡稳态解全局渐近稳定的情况. 然而在本文中共存稳态解的稳定性还没有得到解决,这是一个开放性的问题.